Henry-Z

概述

本文主要对crazyflie飞控硬件原理图设计进行简单的分析，包括电路原理、参数选型和PCB设计等。

概述

本文介绍一种使用后轮位置反馈的路径跟踪算法，使用李亚普洛夫稳定判据，推导控制率。

概述

本文主要介绍Stanley方法的推导，该方法也称为前轮位置反馈。该方法基于车辆几何关系，算法简单，适合低速下的车辆路劲跟踪。

概述

在机器人领域，一种最受欢迎的路径追踪算法就是几何路径追踪。这些方法主要利用车辆和路径之间的几何关系去设计相应的控制率解决路径跟踪问题。

几何车辆模型

概述

本文介绍常见几种路径跟踪算法，并分析各自的优势。目前主要分为基于几何关系控制设计和基于模型的控制设计。其中几何关系可以分为，纯追踪算法、前轴反馈和后轴反馈算法。基于模型可以分为运动模型和动力学模型，控制算法可以使用LQR优化或者使用MPC。

概述

本文介绍离散时间有限范围内的LQR(Linear Quadratic Regulator)算法求解过程.

概述

本文主要讲述基于运动学模型的车辆路径跟踪，并使用LQR算法求取最优控制率。

概述

本文主要分析CRTP协议的结构，对该协议结构的理解，有助于后续的数据扩展和对软件架构的理解。为了和Crazyflie通信，Crazyflie 飞控中提出一种高层次的协议叫做 CRTP (Crazy RealTime Protocol)。这种简单的协议使用一些可以收发数据的双向目标端口，但是大都时候通信由主机发起。

概述

嵌入式软件开发主要包括编译(build)、调试(debug)和烧录(flash)三个步骤。本文结合crazefie项目，说明开发流程。

概述

本文主要分析crazyflie项目的目录结构，并对主要目录作了简要说明。