Henry-Z

概述

本文总结了汽车领域常用汽车术语的缩写，后续会继续补偿完善。

泊车辅助系统

概述

在实际控制系统中，包括直流电机和飞机控制，通过连续或者平滑控制信号来避免控制抖振都是非常重要的方式。进一步说，飞机的气动表面不能高频来回运动，但同时对于边界模型不确定且存在外部干扰的控制系统，渴望保持其鲁棒性或不敏感度。

概述

基于非时间的参考的路径跟踪方法最早应用于机器人的路径跟踪系统，通过引入非时间参考量代替时间参考量，解决传统路径跟踪方法中将期望轨迹视为时间函数的问题。该方法选择移动机器人实际路径在某参考系下的x 轴投影作为非时间参考量。

一维运动模型

考虑简单的单位质量块的一维运动模型，使用位移和速度状态变量进行描述。

定义位移变量\(x_1 = x\)和速度变量\(x_2 = \dot{x_1} = v\)，运动模型的微分形式使用\(x_1\)、\(x_2\)表示如下：

\[ \left\{ \begin{array}{rl} &\dot{x_1} = x_2& x_1(0)=x_{10}\\ &\dot{x_2} = u + f(x_1,x_2,t) &x_2(0)=x_{20} \end{array} \right.\tag{1} \]

概述

使用相对与目标曲线的位置和方向误差作为动力学模型的状态变量开发转向控制系统似乎更合适一些，对于车辆模型-动力学模型章节中的动力学模型，需重新定义一下误差变量：

• \(e_y\):车辆重心到目标曲线的距离；
• \(e_{\psi}\):车辆相对于目标曲线的方向误差；

假设车辆纵向速度\(V_x\)恒定且行驶路径的转弯半径\(R\)不变，其中转弯半径\(R\)足够大，以满足上述章节的小角度近似假设。

概述

当车辆速度很高时，单车模型中前后轮的速度矢量不再与轮子方向一致。此时运动学模型就不能准确地描述车辆的运动状态，这就需要使用动力学模型对车辆进行建模。车辆单车模型中需要考虑两个维度的信息，这两个维度分别指代表车辆横向位置信息的\(y\)和表示车辆偏航角信息的\(\psi\)。下面分析过程中，先不考虑路堤角度的影响。

概述

车辆横向运动学模型描述了车辆横向运动的数学模型，该模型不考虑车辆的受力情况。一般考虑运动学模型时，将车辆模型简化成单车模型(bicycle model)。

问题概述

常见的直线特征提取算法是最小二乘法进行的直线拟合，但是线性二次拟合的效果容易受噪声影响，导致拟合效果较差。本文基于直线方程的另一种形式，详细给出最优直线的推导过程。

概述

垂直车位的检测存在许多技术上的瓶颈，通过超声波一次性检测很难达到较高的精度，而通过车辆泊车过程中的多次的库位定位，可以有效提高车位的定位精度。本文主要介绍垂直车位情形下，车辆已经进库的情形，如何通过辆边的障碍物，重新定位库位的中心。

概述

基于纯超声的垂直车位检测存在一些技术瓶颈，比如超声波的更新频率较低、探测开角较大等，都是影响检测精度的关键因素。另外对于垂直车位，车辆头部情况复杂、存在各种结构的进气栅格、引擎盖的高度不一等，增大了超声检测的难度。基于上述传感器本身性能限制和探测环境的复杂性，一次性精确检测很难实现，目前常规算法检测精度大概在30cm左右。为了进一步提升超声波检测的精度，利用车辆泊车过程中的检测的超声数据，重新进行库位的定位。