Henry-Z

概述

本文主要分析aplollo代码中关于障碍物碰撞检测相关算法，该算法通过将车辆抽象成二维矩形盒(Box)，建立点与矩形盒、线段与矩形盒、矩形盒与矩形盒的碰撞检测算法。

概述

本文主要介绍一种计算车辆坡度角的方法，利用有限的两轴加速度传感器并结合车辆动力学特性，实时估算车辆的坡度角。

概述

ReedsShepp算法简称RS，由 J.AReeds和L.A.Sheep于1990年发表的论文(optimal path for a car that goes both forward and backwards)。该方法基于Dubins算法进行改进，将反向运动加入到规划中，这就使得在某些情况下可以得出比Dubins曲线更优的解。

概述

A*算法是一种基于图搜索的路径搜索算法,通过结合移动代价和启发代价,优化路径的搜索性能.

概述

本文主要对crazyflie飞控硬件原理图设计进行简单的分析，包括电路原理、参数选型和PCB设计等。

概述

本文介绍一种使用后轮位置反馈的路径跟踪算法，使用李亚普洛夫稳定判据，推导控制率。

概述

本文主要介绍Stanley方法的推导，该方法也称为前轮位置反馈。该方法基于车辆几何关系，算法简单，适合低速下的车辆路劲跟踪。

概述

在机器人领域，一种最受欢迎的路径追踪算法就是几何路径追踪。这些方法主要利用车辆和路径之间的几何关系去设计相应的控制率解决路径跟踪问题。

几何车辆模型

概述

本文介绍常见几种路径跟踪算法，并分析各自的优势。目前主要分为基于几何关系控制设计和基于模型的控制设计。其中几何关系可以分为，纯追踪算法、前轴反馈和后轴反馈算法。基于模型可以分为运动模型和动力学模型，控制算法可以使用LQR优化或者使用MPC。

概述

本文介绍离散时间有限范围内的LQR(Linear Quadratic Regulator)算法求解过程.