感知-3D或4D毫米波
4D毫米波雷达
如下图所示，TI给出的4D毫米波方案示例。
该双芯片级联方案包含6个TX通道和8个RX通道，在MIMO虚拟阵列中提供48个虚拟通道，其中MIMO阵列在方向角上提供约3度的孔径受限角分辨率。
如下图所示，两个角反射器放置在距离雷达约9.5m的径向距离处的同一距离单元中。
3D与4D毫米波对比
地面井盖
指示牌和交通杆
低速物体
4D与激光雷达对比
| 技术参数 | 激光雷达 | 4D毫米波 |
|---|---|---|
| 最大点云数 | 70000 | 3072 |
| 最远距离 | 180m | 300m |
| 工作周期 | 100ms | 60ms |
| 朝向估计误差 | 1° | 2.5° |
| 尺寸估计误差 | 0.2m | 0.5m |
| 俯仰角分辨率 | 0.2° | 2.3° |
| 方位角分辨率 | 0.2° | 1.2° |
| 距离分辨率 | 0.05m | 0.4m |
| 速度分辨率 | 0.1m/s |
距离与朝向
近处小目标
4D毫米波的优势
可穿透性
波的衍射折射
激光雷达
