概述
本文主要介绍 Stanley 方法的推导,该方法也称为前轮位置反馈。该方法基于车辆几何关系,算法简单,适合低速下的车辆路劲跟踪。
扬州廋西湖
Stanley 方法
![]()
Stanley 方法是一种基于航迹误差 的非线性反馈函数,该航向误差是车辆前轴中心点与目标路径最近点 的距离。由上图几何关系得
其中, 表示车辆横向角, 表示离车辆前轴中心最近目标路径点处的航向角。
前轮速度轴与目标路径航向之间的夹角 为
但是在论文中都是使用反正切函数求 角,可能原因是系数 可以任意选择,选择可是的系数 ,确实可以转化为
结合等式 (1) 和 (3) 得