crazyflie - 开发说明

发表于 2020-01-22 更新于 2024-08-14 分类于 crazyflie ，开发说明阅读次数： 74 Changyan： Disqus：

概述

嵌入式软件开发主要包括编译 (build)、调试 (debug) 和烧录 (flash) 三个步骤。本文结合 crazefie 项目，说明开发流程。

准备源码

由于官方仓库中使用了 git submodule，所以在克隆源码时需使用 --recursive 标志

1	git clone --recursive https://github.com/bitcraze/crazyflie-firmware.git

如果已经克隆了仓库，但是没有添加 --recursive 选项，需要手动添加子模块

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cd crazyflie-firmware
git submodule init
git submodule update

具体更新哪些子项目模块可以查看.gitmodules 文件。

注意： - 问题：如果编译时出现如下错误：make[1]: *** No rule to make target 'libdw1000.o', needed by 'cf2.elf'. Stop. Makefile:350: recipe for target 'build' failed - 解决办法：上述错误原因是因为缺少 libdw1000 文件，输入 git submodule deinit，并删除 libdw1000 目录里面的.git 文件，重新拉取该项目源码。

环境搭建

官方提供三种环境搭建方式，分别使用虚拟机镜像 Crazyflie VM、Docker 镜像 toolbelt和本机安装相应的 ARM 工具链来搭建开发环境。

虚拟机镜像

本文采用 VirtualBox 虚拟机软件，该软件属于自由软件，方便安装。

VirtualBox

下载 VirtualBox
安装软件

下载 bitcraze 镜像

Bitcraze Virtual Machine Image

导入镜像

启动镜像

注意：运行镜像时可能会出现如下问题错误 1：Implementation of the USB 2.0 controller not found! 安装 VirtualBox Extension Pack即可解决错误 2：VT-x is not available 对于 Win10 电脑如果已经开启了 Hyper-V，需将其服务关闭； 1、控制面板 --> 程序和功能 --> 启用或关闭 windows 功能 2、失效 H-yper-v、Windows 沙盒 (Sandbox) 选项，使能 虚拟机平台、Windows 虚拟机监控程序平台选项。 3、管理员打开 PowerShell 客户端 4、输入 bcdedit /set hypervisorlaunchtype off 5、重启电脑

Docker 镜像方式

安装 Docker

Docker Hub 下载
双击安装文件，一直 Next。
注册 Docker 账号

下载 Docker 镜像

关于 bitcraze/builder 镜像
打开 PowerShell 客户端
拉取远程镜像

1	docker pull bitcraze/builder

下载过程如下所示，由于文件较大可能需要一段时间。

进入交互模式

查看镜像是否下载成功

1	docker images

1	cd ./crazyflie-firmware

进入交互式环境

1	docker run --rm -it -v ${PWD}:/module bitcraze/builder bash

该命令用法参考 Docker 常用命令

本地工具链配置

待补充

编译

命令	含义
all	快捷编译方式，所有文件都编译
compile	编译生成 cflie.hex 文件，但不更新 version.c 文件
build	更新 version.c 文件并编译生成 cflie.elf/hex 文件
clean_o	只清除目标文件，保留执行文件 (.elf,.hex)
clean	清除所有的编译文件
mrproper	清除每一个编译文件和典型的编辑器备份文件
cload	如果 crazyflie-clients-python 与项目文件在同级目录并且 Crazyradio/Crazyradio PA 被插入电脑，该命令将会尝试通过无线 bootloader 烧写固件
flash	使用 OpenOCD 烧录.elf 文件
halt	使用 OpenOCD 暂停目标芯片
reset	使用 OpenOCD 复位目标芯片
openocd	启动 OpenOCD

调试

关于芯片功能的调试，使用开源工具 OpenOCD。

Ubuntu

Versions:

Ubuntu 18.04.2 LTS (64 bit)

Eclipse 2019-03 (Eclipse IDE for C/C++ Developers)

安装依赖

安装 GDB 和 openocd

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sudo apt-get update
sudo apt-get install gdb
sudo apt-get install openocd

安装 java 运行环境

1	sudo apt install default-jre

安装 eclipse

进入 eclipse 下载页下载文件目录，并解压文件

1	tar -zxvf "your-downloaded-file".tar.gz

开始 eclipse 安装

1	"your-unzip-folder"/.eclipse_inst